Dwór, a raczej dworek, z Pieczysk został zbudowany w 1780 r. W latach 30. XX w. stał się własnością parafii rzymsko-katolickiej w Pieczyskach. Jest jednym z wielu tradycyjnych obiektów budownictwa ziemiańskiego zlokalizowanych na terenie regionu Radomskiego.
Dwór zbudowany jest w konstrukcji zrębowej, z modrzewiowych bali, otynkowany. Budynek ma naczółkowy dach kryty gontem. W półszczytach dachu znajdują się okna, a w obu ścianach frontowych dwa wejścia poprzedzone symetrycznie usytuowanymi gankami z ozdobnymi kolumnami. Ganki łączy centralnie ulokowana sień „na przestrzał”. Po obu stronach sieni są pokoje, z jednej gabinet i salon, po drugiej zaś jadalnia i sypialnia. Z tyłu jadalni znajduje się kredens, za sypialnią sień gospodarcza ze schodami na strych. Część dworku posiada podpiwniczenie złożone z dwóch komór zbudowanych z polnych kamieni.
W dworku urządzono wystawę XIX-wiecznych wnętrz mieszkalnych. Zaprezentowano na niej meble, zastawę stołową, obrazy oraz dywany sprowadzane z dalekiego Afganistanu i Turkiestanu. Dywany te, popularnie nazywane afganami i persami, należały do przedmiotów, którymi lubiła się otaczać wyznająca sarmatyzm polska szlachta. Klimat ekspozycji nadają meble, stanowiące wyposażenie pokoi. Królują wśród nich modne w XIX w. style biedermeier i Ludwik Filip. Oglądając szafy, pensjonarki, komody, biblioteczki, stoły, krzesła, kanapy, fotele możemy podziwiać wyczucie piękna i znajomość obróbki drewna, jaką prezentowali XIX-wieczni mistrzowie stolarscy. Uzupełnieniem prezentowanych mebli jest zastawa stołowa, m.in. serwis obiadowy z porcelany rosyjskiej firmy Kuzniecow, bawarskie filiżanki do kawy, czeskie szklane kieliszki. Nad rozstawionymi w jadalni talerzami góruje mosiężny samowar z Tuły – świadek wzajemnego przenikania się kultury polskiej i rosyjskiej. Wśród obrazów zasługują na uwagę XVIII-wieczne francuskie sztychy, przedstawiające sceny myśliwskie. Najcenniejszym zabytkiem muzealnego dworku jest znajdujący się w salonie fortepian. Wyprodukowano go na początku XIX w. w warszawskiej firmie Fryderyka Bucholtza. Instrument jest unikalny, dlatego zarejestrowano go w ogólnopolskim katalogu zabytków muzycznych, prowadzonym przez Muzeum Instrumentów Muzycznych w Poznaniu.
